机器人系统开发ros2-基础实践02-自定义一个机器人动作aciton服务端和客户端（c++ 实现）

aciton 是 ROS 中异步通信的一种形式。 操作客户端向操作服务器发送目标请求。 动作服务器将目标反馈和结果发送给动作客户端。

先决条件：

将需要上一个 教程创建操作action_tutorials_interfaces中定义的包和接口。Fibonacci.action

步骤1：

1.1 创建action_tutorials_cpp包

cd ~/ros2_study/src
ros2 pkg create --dependencies action_tutorials_interfaces rclcpp rclcpp_action rclcpp_components -- action_tutorials_cpp

1.2添加可见性控制

为了使该包能够在 Windows 上编译并运行，我们需要添加一些“可见性控制”。实验阶段可忽视

打开action_tutorials_cpp/include/action_tutorials_cpp/visibility_control.h，并输入以下代码：

#ifndef ACTION_TUTORIALS_CPP__VISIBILITY_CONTROL_H_
#define ACTION_TUTORIALS_CPP__VISIBILITY_CONTROL_H_

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

// This logic was borrowed (then namespaced) from the examples on the gcc wiki:
//     https://gcc.gnu.org/wiki/Visibility

#if defined _WIN32 || defined __CYGWIN__
  #ifdef __GNUC__
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_EXPORT __attribute__ ((dllexport))
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_IMPORT __attribute__ ((dllimport))
  #else
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_EXPORT __declspec(dllexport)
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_IMPORT __declspec(dllimport)
  #endif
  #ifdef ACTION_TUTORIALS_CPP_BUILDING_DLL
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC ACTION_TUTORIALS_CPP_EXPORT
  #else
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC ACTION_TUTORIALS_CPP_IMPORT
  #endif
  #define ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC_TYPE ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC
  #define ACTION_TUTORIALS_CPP_LOCAL
#else
  #define ACTION_TUTORIALS_CPP_EXPORT __attribute__ ((visibility("default")))
  #define ACTION_TUTORIALS_CPP_IMPORT
  #if __GNUC__ >= 4
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC __attribute__ ((visibility("default")))
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_LOCAL  __attribute__ ((visibility("hidden")))
  #else
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC
    #define ACTION_TUTORIALS_CPP_LOCAL
  #endif
  #define ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC_TYPE
#endif

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif  // ACTION_TUTORIALS_CPP__VISIBILITY_CONTROL_H_

2. 编写action 动作服务器端

动作服务器需要完成 一下 6 个操作：

  1. 模板化操作类型名称：Fibonacci。

  2. 将操作添加到的 ROS 2 节点

  3. 实例化 动作名称：‘fibonacci’.

  4. 用于处理目标的回调函数：handle_goal

  5. 用于处理取消的回调函数：handle_cancel。

  6. 用于处理目标accept:的回调函数handle_accept。

2.1编写动作服务器代码

打开action_tutorials_cpp/src/fibonacci_action_server.cpp，并输入以下代码：

#include <functional>
#include <memory>
#include <thread>

#include "action_tutorials_interfaces/action/fibonacci.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rclcpp_action/rclcpp_action.hpp"
#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp"

#include "action_tutorials_cpp/visibility_control.h"

namespace action_tutorials_cpp
{
class FibonacciActionServer : public rclcpp::Node
{
public:
  using Fibonacci = action_tutorials_interfaces::action::Fibonacci;
  using GoalHandleFibonacci = rclcpp_action::ServerGoalHandle<Fibonacci>;

  ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC
  explicit FibonacciActionServer(const rclcpp::NodeOptions & options = rclcpp::NodeOptions())
  : Node("fibonacci_action_server", options)
  {
    using namespace std::placeholders;

    this->action_server_ = rclcpp_action::create_server<Fibonacci>(
      this,
      "fibonacci",
      std::bind(&FibonacciActionServer::handle_goal, this, _1, _2),
      std::bind(&FibonacciActionServer::handle_cancel, this, _1),
      std::bind(&FibonacciActionServer::handle_accepted, this, _1));
  }

private:
  rclcpp_action::Server<Fibonacci>::SharedPtr action_server_;

  rclcpp_action::GoalResponse handle_goal(
    const rclcpp_action::GoalUUID & uuid,
    std::shared_ptr<const Fibonacci::Goal> goal)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received goal request with order %d", goal->order);
    (void)uuid;
    return rclcpp_action::GoalResponse::ACCEPT_AND_EXECUTE;
  }

  rclcpp_action::CancelResponse handle_cancel(
    const std::shared_ptr<GoalHandleFibonacci> goal_handle)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received request to cancel goal");
    (void)goal_handle;
    return rclcpp_action::CancelResponse::ACCEPT;
  }

  void handle_accepted(const std::shared_ptr<GoalHandleFibonacci> goal_handle)
  {
    using namespace std::placeholders;
    // this needs to return quickly to avoid blocking the executor, so spin up a new thread
    std::thread{std::bind(&FibonacciActionServer::execute, this, _1), goal_handle}.detach();
  }

  void execute(const std::shared_ptr<GoalHandleFibonacci> goal_handle)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Executing goal");
    rclcpp::Rate loop_rate(1);
    const auto goal = goal_handle->get_goal();
    auto feedback = std::make_shared<Fibonacci::Feedback>();
    auto & sequence = feedback->partial_sequence;
    sequence.push_back(0);
    sequence.push_back(1);
    auto result = std::make_shared<Fibonacci::Result>();

    for (int i = 1; (i < goal->order) && rclcpp::ok(); ++i) {
      // Check if there is a cancel request
      if (goal_handle->is_canceling()) {
        result->sequence = sequence;
        goal_handle->canceled(result);
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal canceled");
        return;
      }
      // Update sequence
      sequence.push_back(sequence[i] + sequence[i - 1]);
      // Publish feedback
      goal_handle->publish_feedback(feedback);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publish feedback");

      loop_rate.sleep();
    }

    // Check if goal is done
    if (rclcpp::ok()) {
      result->sequence = sequence;
      goal_handle->succeed(result);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal succeeded");
    }
  }
};  // class FibonacciActionServer

}  // namespace action_tutorials_cpp

RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(action_tutorials_cpp::FibonacciActionServer)

2.2 代码解释

#include 的前几行包含我们需要编译的所有标头。

主要三部分：c++ 库，ros2 库，以及我们自定义的action 实体类

接下来我们创建一个类，它是以下类的派生类rclcpp::Node：

class FibonacciActionServer : public rclcpp::Node

该类的构造函数FibonacciActionServer将节点名称初始化为fibonacci_action_server：

  explicit FibonacciActionServer(const rclcpp::NodeOptions & options = rclcpp::NodeOptions())
  : Node("fibonacci_action_server", options)

构造函数还实例化一个新的操作服务器：

this->action_server_ = rclcpp_action::create_server(
this,
“fibonacci”,
std::bind(&FibonacciActionServer::handle_goal, this, _1, _2),
std::bind(&FibonacciActionServer::handle_cancel, this, _1),
std::bind(&FibonacciActionServer::handle_accepted, this, _1));

处理新目标的回调开始：

  rclcpp_action::GoalResponse handle_goal(
    const rclcpp_action::GoalUUID & uuid,
    std::shared_ptr<const Fibonacci::Goal> goal)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received goal request with order %d", goal->order);
    (void)uuid;
    return rclcpp_action::GoalResponse::ACCEPT_AND_EXECUTE;
  }

此实现仅接受所有目标。

接下来是处理取消的回调：

  rclcpp_action::CancelResponse handle_cancel(
    const std::shared_ptr<GoalHandleFibonacci> goal_handle)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received request to cancel goal");
    (void)goal_handle;
    return rclcpp_action::CancelResponse::ACCEPT;
  }

此实现只是告诉客户端它接受取消。

最后一个回调接受一个新目标并开始处理它：

  void handle_accepted(const std::shared_ptr<GoalHandleFibonacci> goal_handle)
  {
    using namespace std::placeholders;
    // this needs to return quickly to avoid blocking the executor, so spin up a new thread
    std::thread{std::bind(&FibonacciActionServer::execute, this, _1), goal_handle}.detach();
  }

由于执行是一个长时间运行的操作，因此我们生成一个线程来完成实际工作并handle_accepted快速返回。

execute 执行方法，所有进一步的处理和更新都在新线程的方法中完成：

  void execute(const std::shared_ptr<GoalHandleFibonacci> goal_handle)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Executing goal");
    rclcpp::Rate loop_rate(1);
    const auto goal = goal_handle->get_goal();
    auto feedback = std::make_shared<Fibonacci::Feedback>();
    auto & sequence = feedback->partial_sequence;
    sequence.push_back(0);
    sequence.push_back(1);
    auto result = std::make_shared<Fibonacci::Result>();

    for (int i = 1; (i < goal->order) && rclcpp::ok(); ++i) {
      // Check if there is a cancel request
      if (goal_handle->is_canceling()) {
        result->sequence = sequence;
        goal_handle->canceled(result);
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal canceled");
        return;
      }
      // Update sequence
      sequence.push_back(sequence[i] + sequence[i - 1]);
      // Publish feedback
      goal_handle->publish_feedback(feedback);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publish feedback");

      loop_rate.sleep();
    }

    // Check if goal is done
    if (rclcpp::ok()) {
      result->sequence = sequence;
      goal_handle->succeed(result);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal succeeded");
    }
  }

该工作线程每秒处理一个斐波那契数列的序列号，并为每个步骤发布一个反馈更新。当处理完成后，它将标记goal_handle为成功并退出。

2.3 编译动作服务器

首先，我们需要设置 CMakeLists.txt 以便编译操作服务器。打开action_tutorials_cpp/CMakeLists.txt，并在调用后添加以下内容find_package：

add_library(action_server SHARED
  src/fibonacci_action_server.cpp)
target_include_directories(action_server PRIVATE
  $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
  $<INSTALL_INTERFACE:include>)
target_compile_definitions(action_server
  PRIVATE "ACTION_TUTORIALS_CPP_BUILDING_DLL")
ament_target_dependencies(action_server
  "action_tutorials_interfaces"
  "rclcpp"
  "rclcpp_action"
  "rclcpp_components")
rclcpp_components_register_node(action_server PLUGIN "action_tutorials_cpp::FibonacciActionServer" EXECUTABLE fibonacci_action_server)
install(TARGETS
  action_server
  ARCHIVE DESTINATION lib
  LIBRARY DESTINATION lib
  RUNTIME DESTINATION bin)

具体位置看如下截图：

在这里插入图片描述

编译

现在我们可以编译这个包了。转到 的顶层ros2_study ，然后运行：
在这里插入图片描述

2.4 运行动作服务器

现在我们已经构建了操作服务器，我们可以运行它了

ros2 run action_tutorials_cpp fibonacci_action_server

通过查看action fibonacci已经有一个服务起来了
在这里插入图片描述

3 编写客户端

在 action_tutorials_cpp/src 下新建 fibonacci_action_client.cpp，具体代码如下：

#include <functional>
#include <future>
#include <memory>
#include <string>
#include <sstream>

#include "action_tutorials_interfaces/action/fibonacci.hpp"

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rclcpp_action/rclcpp_action.hpp"
#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp"

namespace action_tutorials_cpp
{
class FibonacciActionClient : public rclcpp::Node
{
public:
  using Fibonacci = action_tutorials_interfaces::action::Fibonacci;
  using GoalHandleFibonacci = rclcpp_action::ClientGoalHandle<Fibonacci>;

  explicit FibonacciActionClient(const rclcpp::NodeOptions & options)
  : Node("fibonacci_action_client", options)
  {
    this->client_ptr_ = rclcpp_action::create_client<Fibonacci>(
      this,
      "fibonacci");

    this->timer_ = this->create_wall_timer(
      std::chrono::milliseconds(500),
      std::bind(&FibonacciActionClient::send_goal, this));
  }

  void send_goal()
  {
    using namespace std::placeholders;

    this->timer_->cancel();

    if (!this->client_ptr_->wait_for_action_server()) {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Action server not available after waiting");
      rclcpp::shutdown();
    }

    auto goal_msg = Fibonacci::Goal();
    goal_msg.order = 10;

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Sending goal");

    auto send_goal_options = rclcpp_action::Client<Fibonacci>::SendGoalOptions();
    send_goal_options.goal_response_callback =
      std::bind(&FibonacciActionClient::goal_response_callback, this, _1);
    send_goal_options.feedback_callback =
      std::bind(&FibonacciActionClient::feedback_callback, this, _1, _2);
    send_goal_options.result_callback =
      std::bind(&FibonacciActionClient::result_callback, this, _1);
    this->client_ptr_->async_send_goal(goal_msg, send_goal_options);
  }

private:
  rclcpp_action::Client<Fibonacci>::SharedPtr client_ptr_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;

  void goal_response_callback(const GoalHandleFibonacci::SharedPtr & goal_handle)
  {
    if (!goal_handle) {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Goal was rejected by server");
    } else {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal accepted by server, waiting for result");
    }
  }

  void feedback_callback(
    GoalHandleFibonacci::SharedPtr,
    const std::shared_ptr<const Fibonacci::Feedback> feedback)
  {
    std::stringstream ss;
    ss << "Next number in sequence received: ";
    for (auto number : feedback->partial_sequence) {
      ss << number << " ";
    }
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
  }

  void result_callback(const GoalHandleFibonacci::WrappedResult & result)
  {
    switch (result.code) {
      case rclcpp_action::ResultCode::SUCCEEDED:
        break;
      case rclcpp_action::ResultCode::ABORTED:
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Goal was aborted");
        return;
      case rclcpp_action::ResultCode::CANCELED:
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Goal was canceled");
        return;
      default:
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Unknown result code");
        return;
    }
    std::stringstream ss;
    ss << "Result received: ";
    for (auto number : result.result->sequence) {
      ss << number << " ";
    }
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
    rclcpp::shutdown();
  }
};  // class FibonacciActionClient

}  // namespace action_tutorials_cpp

RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(action_tutorials_cpp::FibonacciActionClient)

3.1 代码解释

#include 部分为项目依赖引入

#include <functional>
#include <future>
#include <memory>
#include <string>
#include <sstream>

#include "action_tutorials_interfaces/action/fibonacci.hpp"

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rclcpp_action/rclcpp_action.hpp"
#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp"

新增类FibonacciActionClient 继承 ros 的node

class FibonacciActionClient : public rclcpp::Node

构造FibonacciActionClient 类 初始化一个节点，并命名fibonacci_action_client

  explicit FibonacciActionClient(const rclcpp::NodeOptions & options)
  : Node("fibonacci_action_client", options)

初始化一个新的action 对象

    this->client_ptr_ = rclcpp_action::create_client<Fibonacci>(
      this,
      "fibonacci");

aciton 客户端 主要定义以下几个主要步骤：

  1. 定义action 类的名称
  2. 增加一个action 客户端节点
  3. 配置action 的名称

定义一个时间定时方法

    this->timer_ = this->create_wall_timer(
      std::chrono::milliseconds(500),
      std::bind(&FibonacciActionClient::send_goal, this));

当时间过期就是调用send_goal 方法，接下来让我们来实现send_goal 方法中分内容

  void send_goal()
  {
    using namespace std::placeholders;

    this->timer_->cancel();

    if (!this->client_ptr_->wait_for_action_server()) {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Action server not available after waiting");
      rclcpp::shutdown();
    }

    auto goal_msg = Fibonacci::Goal();
    goal_msg.order = 10;

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Sending goal");

    auto send_goal_options = rclcpp_action::Client<Fibonacci>::SendGoalOptions();
    send_goal_options.goal_response_callback =
      std::bind(&FibonacciActionClient::goal_response_callback, this, _1);
    send_goal_options.feedback_callback =
      std::bind(&FibonacciActionClient::feedback_callback, this, _1, _2);
    send_goal_options.result_callback =
      std::bind(&FibonacciActionClient::result_callback, this, _1);
    this->client_ptr_->async_send_goal(goal_msg, send_goal_options);
  }

以上代码主要实现：

  1. 取消定时
  2. 等待action 服务起来
  3. 初始化一个新的Fibonacci::Goal
  4. 设置返回，结果的回调方法
  5. 发送参数给action 服务

当action server 收到 参数请求后，它会发送一个反馈给客户端，这个反馈就 进入到这个方法中goal_response_callback

  void goal_response_callback(const GoalHandleFibonacci::SharedPtr & goal_handle)
  {
    if (!goal_handle) {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Goal was rejected by server");
    } else {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal accepted by server, waiting for result");
    }
  }

当action server 进入开始处理，它会发松反馈给客户端，这个反馈就进入到feedback_callback 这个方法中

  void feedback_callback(
    GoalHandleFibonacci::SharedPtr,
    const std::shared_ptr<const Fibonacci::Feedback> feedback)
  {
    std::stringstream ss;
    ss << "Next number in sequence received: ";
    for (auto number : feedback->partial_sequence) {
      ss << number << " ";
    }
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
  }

当action server 服务处理完成后，就会将结果 反馈给客户端，结果由result_callback 来处理；

  void result_callback(const GoalHandleFibonacci::WrappedResult & result)
  {
    switch (result.code) {
      case rclcpp_action::ResultCode::SUCCEEDED:
        break;
      case rclcpp_action::ResultCode::ABORTED:
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Goal was aborted");
        return;
      case rclcpp_action::ResultCode::CANCELED:
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Goal was canceled");
        return;
      default:
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Unknown result code");
        return;
    }
    std::stringstream ss;
    ss << "Result received: ";
    for (auto number : result.result->sequence) {
      ss << number << " ";
    }
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str());
    rclcpp::shutdown();
  }
};

3.2 编译action 客户端

首先，我们需要设置 CMakeLists.txt 以便编译操作客户端。打开action_tutorials_cpp/CMakeLists.txt，将下面的配置贴到 之前配置服务端的下面

add_library(action_client SHARED
  src/fibonacci_action_client.cpp)
target_include_directories(action_client PRIVATE
  $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
  $<INSTALL_INTERFACE:include>)
target_compile_definitions(action_client
  PRIVATE "ACTION_TUTORIALS_CPP_BUILDING_DLL")
ament_target_dependencies(action_client
  "action_tutorials_interfaces"
  "rclcpp"
  "rclcpp_action"
  "rclcpp_components")
rclcpp_components_register_node(action_client PLUGIN "action_tutorials_cpp::FibonacciActionClient" EXECUTABLE fibonacci_action_client)
install(TARGETS
  action_client
  ARCHIVE DESTINATION lib
  LIBRARY DESTINATION lib
  RUNTIME DESTINATION bin)

现在我们可以编译这个包了。转到 的顶层ros2_study，然后运行：

colcon build

3.3 运行客户端

ros2 run action_tutorials_cpp fibonacci_action_client

运行后效果如下：

在这里插入图片描述

有多种方法可以用 C++ 编写操作服务器和客户端；查看ros2官方示例 ros2/examples存储库中的minimal_action_server和软件包minimal_action_client。

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1、一般场景展营造 一般场景是经过对实物进行概括、提炼&#xff0c;进行符号化、审美化的处理后引入展示现场&#xff0c;而并不是将与展品有关联的事物统统罗列其中。 2、复原场景营造 复原场景营造常用于博物馆、纪念馆陈列展示中。运用复原场景就是为了营造历史上曾存在的&…
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java中2个List集合值和顺序完全一样，如果判断他们相等

java中2个List集合值和顺序完全一样，如果判断他们相等

和判断2个字符串是否相等一样&#xff0c;List可以通过equals来判断2个集合是否相等 示例代码如下&#xff1a; 1、相等的示例 2、顺序不一致 3、值不一致
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简单使用优雅的程序计数器-StopWatch

简单使用优雅的程序计数器-StopWatch

一、引入hutool-core 5.8.18包 二、代码 public static void main(String[] args) throws InterruptedException {StopWatch stopWatch new StopWatch("测试StopWatch");stopWatch.start("任务1");// 任务1花费1000毫秒Thread.sleep(1000);stopWatch.st…
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Python入门与进阶

Python入门与进阶

基础语法语句 在线python代码运行网址 &#xff08;推荐使用python3网址&#xff09; 基础语法&输入输出 python等号赋值 赋值类型描述示例基本赋值使用等号&#xff08;&#xff09;进行赋值。x10同一个值给多个变量可以使用一个值来赋值给多个变量。xyz10多重赋值可以…
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Bentley二次开发教程27-交互窗口-界面开发方法

Bentley二次开发教程27-交互窗口-界面开发方法

界面设计概述 引言 在我们掌握了交互式工具的使用方法后&#xff0c;在使用过程中会发现&#xff1a;虽然工具中拥有多种交互的手段&#xff0c;但仅凭工具中鼠标&#xff0c;特殊按键与信息提示等交互方法&#xff0c;没有办法同时对多个信息进行展示&#xff0c;也不够直观…
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Redis底层数据结构之IntSet

Redis底层数据结构之IntSet

目录 一、概述二、IntSet结构三、自动升级 redis底层数据结构已完结&#x1f44f;&#x1f44f;&#x1f44f;&#xff1a; ☑️redis底层数据结构之SDS☑️redis底层数据结构之ziplist☑️redis底层数据结构之quicklist☑️redis底层数据结构之Dict☑️redis底层数据结构之Int…
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java开发之路——用户管理中心_简单初始化

java开发之路——用户管理中心_简单初始化

用户管理中心_简单初始化 (一) 初始化项目1. 使用 Ant Design Pro(现成的管理系统) 进行前端初始化2. 后端初始化三种初始化java项目 (二) 遇到的问题【问题1】Ant design pro页面打不开&#xff0c;一直在budiling控制台出现错误error-./src/components/index.ts【问题2】初始…
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ROS python实现乌龟跟随

ROS python实现乌龟跟随

产生两只乌龟&#xff0c;中间的乌龟(A) 和 左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置&#xff0c;并且键盘控制时&#xff0c;只是控制 A 的运动&#xff0c;但是 B 可以跟随 A 运行 乌龟跟随实现的核心&#xff0c;是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息&#xff0c;然后&am…
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按钮获取验证码倒计时60秒

按钮获取验证码倒计时60秒

把倒计时存在缓存里刷新页面依旧是接着倒计时 <el-buttonsize"large"class"btnStyle":class"btnStyleClass":style"buttonStyle":disabled"countdownActive"click"handleClick">{{ buttonText }}</el-b…
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算法-KMP算法

算法-KMP算法

时间复杂度&#xff1a; public int strStr(String haystack, String needle) {int[] next new int[needle.length()];//next数组的生成next[0] 0;int prefixLen 0;//共同前后缀长度int i 1, j 1;//i,j复用while (i < needle.length()) {if (needle.charAt(prefixLen)…
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